Pierwsze wzmianki o prototypie kosiarki można odnaleźć już wśród szkiców i rysunków, które pozostawił po sobie Leonardo da Vinci.
Do momentu wynalezienia urządzenia wszystkie prace pielęgnacyjne, jakich wymagał trawnik lub ogród musiały być wykonywane ręcznie, a jedyne narzędzia jakie miał do swojej dyspozycji ogrodnik to sierp, nożyce i kosa ręczna. Do „strzyżenia” trawników używano także pracy owiec.
Kosiarka do trawy bardzo długo pozostawała na marginesie zainteresowań, ze względu na szereg trudności związanych z jej budową i specyfiką zbioru traw. Okazało się bowiem, iż dużo łatwiej jest skonstruować żniwiarkę niż efektywnie działającą kosiarkę łąkową. Pierwszą kosiarkę mechaniczną opatentował w Edwin Budding w 1830 roku. Kształtem i wielkością w niczym nie przypominała współczesnych, kompaktowych i zgrabnych kosiarek. Zastosowano do niej dość zaskakujący napęd – kosiarkę ciągnęły konie. Niestety, końskie kopyta są w stanie stratować nawet najpiękniejszy trawnik po kilku krokach. Aby zapobiec niszczeniu eleganckich trawników przez zwierzęta, na kopyta zakładano im specjalne gumowe buty. Niestety praca „takiego urządzenia” nie dawała zadowalających rezultatów.
Pierwsze kosiarki z silnikiem na benzynę powstawały już w 1897 roku, ale do seryjnej produkcji weszły dopiero w 1906 roku. Kosiarką spalinową można było kosić trawniki dokładnie i bez większych kłopotów.
Krótko przed drugą wojną światową skonstruowano spalinową kosiarkę rotacyjną, która kosiła tylko przy bardzo szybkich obrotach. Dokładność koszenia była gorsza niż kosiarki bębnowej, lecz można nią było kosić także wysoką trawę. Kosiarka bębnowa jest nadal powszechnie używana do pielęgnacji trawników golfowych, na stadionach sportowych, jak również na tzw. luksusowych trawnikach angielskich.
Kosiarki z napędem elektrycznym pojawiły się znacznie później od spalinowych – na rynek wprowadziła je w roku 1916 firma Ransomes Sims & Jefferies.
Ze względu na napęd kosiarki dzielą się na: ręczne (pchane przez człowieka), elektryczne (w tym akumulatorowe), spalinowe (dwu- lub czterosuwowe). Ze względu na sposób poruszania dzielą się na: pchane ręcznie, samojezdne, w tym kosiarki traktorowe, poduszkowe, niemające kółek jezdnych, unoszące się na poduszce powietrznej, idealne na nierówny teren, automatyczne, nie wymagające ingerencji człowieka, zasilane bateriami słonecznymi lub akumulatorem, potrafiące samodzielnie poruszać się i kosić wyznaczony obszar.
Kosiarki elektryczne polecane są przede wszystkim posiadaczom małych i średnich ogrodów przydomowych oraz działek. Kosiarki tego rodzaju są dużo tańsze, wygodniejsze w eksploatacji, nie hałasują i nie produkują spalin. Wymagają jednak dostępu do źródła zasilania oraz nie posiadają tak dużej mocy jak kosiarki spalinowe.
Przy użytkowaniu kosiarki spalinowej trzeba natomiast pamiętać o regularnym uzupełnianiu paliwa, wymianie filtrów oraz oleju. Kosiarki spalinowe są też głośniejsze od kosiarek elektrycznych i emitują spaliny. Są też cięższe od elektrycznych ze względu na większą wagę samego silnika.
Bez względu na rodzaj napędu, kosiarki mogą skoszoną trawę zbierać do dołączonego do niej kosza lub wyrzucać na skoszony teren. Niektóre z nich dodatkowo rozdrabniają skoszoną trawę, a także mogą napowietrzać trawnik.
