Historia prasowania sięga IV wieku p.n.e. Grecki model żelazka przypominał nagrzany wałek. Model rzymski był bardziej męczący w użytku, gdyż tkaninę raczej młotkowano. Z kolei „żelazko” Wikingów miało kształt odwróconego grzyba, który wprawiano w ruch na zwilżonej tkaninie. W VIII wieku n.e., Chińczycy do prasowania jedwabiu stosowali prawdopodobnie specjalne rondle z rozpalonymi węglami w środku.
W XVIII wieku żelazko stanowił jednostronnie wygładzony blok żeliwa (stąd pewnie nazwa – żelazko), gruby od 1 do 2 centymetrów, z rączką wykonaną ze skręconego drutu. Po nagrzaniu, np. na płycie pieca kuchennego, bezwładność cieplna tego bloku pozwalała na utrzymanie przez kilka minut temperatury dostatecznie wysokiej, aby prasowanie było skuteczne. Po ostygnięciu, żelazko trzeba było ponownie podgrzać przez postawienie na piecu. Już wówczas kształt żelazka zaczął przypominać stopę, z trójkątnie zakończonym czubem z jednej strony i z płaską krawędzią od strony „pięty”. Kształt ten upowszechnił się także w następnych konstrukcjach, ze względu na wygodę prasowania.
Pierwszym udoskonaleniem było wprowadzenie żelazka (najczęściej mosiężnego) ze specjalnym pojemnikiem na wymienną żelazną sztabkę (tzw. duszę) rozgrzewaną w palenisku. W domach bywało po kilka dusz do żelazka – gdy korzystano z jednej, druga w tym czasie się nagrzewała.
Inną konstrukcją było żelazko, w którym nad „stopą” znajdowało się małe palenisko na węgiel drzewny, co umożliwiało umieszczenie w nim kawałków żaru, podtrzymujących wysoką temperaturę żelazka, bez konieczności odstawiania go co chwilę na płytę kuchenną czy wymianę wspomnianej już duszy. Góra żelazka była na zawiasach – można było łatwo podnieść wieczko i nasypać do środka gorących węgli. Niestety, rozżarzony węgiel drzewny spalany w komorze bywał czasem niesforny i niejednokrotnie iskra padała wprost na prasowany materiał. Wadą była też możliwość ubrudzenia prasowanej tkaniny. Oprócz węgla używano przeróżnych paliw: denaturatu, karbidu, benzyny, a nawet gazu.
Z chwilą wprowadzenia prądu elektrycznego do powszechnego użytku, nowojorczyk Henry W. Seely zastosował prąd do nagrzewania stopy żelazka w roku 1882. W tym samym roku, w czerwcu, swój wynalazek (żelazko elektryczne) opatentował. Jego waga sięgała nawet 7 kilogramów.
Przełom w rozwoju żelazek nastąpił dopiero za sprawą Earla Richardsona, inkasenta zakładu energetycznego. Z rozmów, które prowadził podczas odczytów liczników, dowiedział się, że gospodynie domowe marzą o lżejszych żelazkach. Żelazka udoskonalone przez niego w 1906 roku zmonopolizowały rynek. W 1926 roku wymyślono w Nowym Jorku pierwsze żelazko z nawilżaczem. Posiadało tylko jedną dziurę, przez którą dobywała się para.
Dzisiejsze żelazka zbudowane są z podstawy aluminiowej i plastykowego uchwytu. W podstawie znajduje się element grzewczy. Temperatura pracy regulowana jest przez termostat, utrzymuje on stałą nastawioną temperaturę między 50 a 250 stopni Celsjusza. Żelazka parowe posiadają dodatkowo zbiornik wody umieszczony w uchwycie. Jest on połączony z dyszami parowymi w podstawie żelazka, co pozwala łatwo prasować różne rodzaje tkanin.
